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KUMAR Atal Anil

14h00

Soutenance de thèse de Atal Anil KUMAR

Conception et Commande d'ün Robot a Cables pour la manipulation dextre de pieces sur des chaines de production

Design and Control of Cable driven parallel robot for agile handling of parts in manufacturing

Jury

Directeur de these - ABBA - Gabriel - Université de Lorraine
CoDirecteur de these - ANTOINE - Jean-François - Université de Lorraine
Examinateur - ZATTARIN - Patrick - Université de Lorraine
Examinateur - GANGLOFF - Jacques - University of Strasbourg
Rapporteur - BRüLS - Olivier - University of Liège
Rapporteur - PLAPPER - Peter - University of Luxembourg
Rapporteur - CHEVALLEREAU - Christine - LABORATOIRE DES SCIENCES DU NUMÉRIQUE DE NANTES

école doctorale

IAEM - INFORMATIQUE - AUTOMATIQUE - ELECTRONIQUE - ELECTROTECHNIQUE - MATHEMATIQUES

Laboratoire

LCFC - Laboratoire de Conception Fabrication Commande

Mention de diplôme

Automatique, Traitement du signal et des images, Génie informatique
à convenir. ENIM, 1 Route d'Ars Laquenexy, 57078 Metz
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Mots clés

commande d'impedance,Commande d'Robot,Cobot,,

Résumé de la thèse

L'objectif de cette thèse est de concevoir et de contrôler un système d'un Robot Parallèle à Câbles (RPC) à quatre câbles pour la manipulation dextre de pièces sur des chaînes de production.

Keywords

underactuation,Feedback control,COBOT,,

Abstract

The aim of this thesis is to design and control an underactuated Cable-Driven Parallel Robot (CDPR) with four cables for the agile handling of parts in a manufacturing line. For already installed manufacturing line, working space is often used and adding a new serial robot on the workshop ground is sometimes difficult. Using the ceiling to x heavy machine is not always possible and it could be necessary to reinforce the structure. CDPR is a way to achieve the work with a light structure, with low modification of existing workshop.
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