Modélisation de l'action conjointe en IHR à partir d'une approche bio-inspirée

école doctorale

équipe

NEURORHYTHMS

contexte

La robotique sociale est un domaine multidisciplinaire dédié à l'étude des robots capables d'interagir et de communiquer entre eux, avec les humains et avec l'environnement, au sein de la structure sociale et culturelle attachée à son rôle. Au cours des dernières décennies, l'intérêt pour les robots sociaux s'est considérablement accru avec des applications dans les domaines de la santé, de l'éducation, de l'assistance, pour n'en citer que quelques-unes. Bien que les robots sociaux soient devenus plus accessibles et équipés de plusieurs options de capteurs et modalités d'actionnement, ces robots font preuve de compétences en matière de comportement social qui sont encore très loin de celles des humains. Ainsi, plusieurs difficultés ont été rencontrées pour assurer des interactions fluides et maintenir l'engagement humain [Belhassein et al. (2022)]. Ce projet se concentre sur la modélisation de formes intuitives d'interaction sociale homme-robot. Il s'agit de situations basées sur des compétences cognitives rudimentaires (par exemple, le suivi du regard, l'imitation, le partage attentionnel, la mémoire de travail), dans lesquelles l'action et la prise de décision émergent comme des processus herméneutiques au sein du contexte d'interaction susceptible d'étude en tant que système dynamique. Ainsi, ce projet adopte une perspective théorique qui s'écarte de la vision cognitiviste traditionnelle en intelligence artificielle et se situe proche de la recherche en cognition 4E [Newen et al. (2018)] (p. ex. la théorie de l'interaction [Gallagher (2008)]). Par conséquent, ce projet s'intéresse à l'étude de l'action conjointe, vue selon [Fiebich et Gallagher (2013)] comme une forme complexe d'interaction sociale caractérisée par les trois éléments suivants : a) une intention partagée (c'est-à-dire viser un but commun), b) la connaissance commune du fait de viser le même objectif, et c) la participation à des modèles de comportement coopératifs. Dans le domaine des HRI, [Vesper et al. (2010)] ont proposé une description architecturale minimale et modulaire des types de processus dédiés permettant l'action conjointe. Inspiré de cette recherche, l'objectif principal de ce projet est de proposer un modèle architectural d'action conjointe, étudié en tant que système dynamique, capable de représenter le contexte d'interaction et permettant le contrôle du comportement du robot (p. ex. la rythmicité, la synchronisation l'humain). Cette intégration sera poursuivie à partir de la perspective de la théorie du principe de l'énergie libre, en particulier de la notion d'inférence active [Friston et al. (2013)] [Allen et Friston (2018)].

spécialité

Automatique, Traitement du signal et des images, Génie informatique

laboratoire

LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications